Le système de pendule et chariot consiste en un poteau monté sur un chariot de telle manière que le poteau ne puisse osciller librement que dans le plan vertical. Le chariot est entraîné par un moteur à courant continu. Pour balancer et équilibrer le poteau, le chariot est poussé d'avant en arrière sur un rail de longueur limitée.

Le but de l'algorithme de contrôle du pendule inversé est d'appliquer une séquence de forces d'amplitude contrainte au chariot de telle sorte que le poteau commence à osciller avec une amplitude croissante et ne dépasse pas les extrémités du rail. Le poteau est relevé pour atteindre un voisinage de sa position verticale. Une fois cela accompli, le contrôleur maintient la position verticale du poteau et ramène le chariot au centre du rail. Le système fonctionne directement dans l'environnement MATLAB / Simulink. L'utilisateur obtient des expériences préprogrammées prêtes en temps réel à l'aide de la boîte à outils RTWT. Il génère également son propre contrôleur de manière très rapide et facile en utilisant Simulink et une bibliothèque de pilotes. Le quatrième ordre, modèle mathématique non linéaire et instable du système est inclus