Le modèle de laboratoire tridimensionnel de grue à tour correspond à une structure moderne de grues qui offre la meilleure combinaison de hauteur et de capacité de levage. Le modèle de laboratoire est un système MIMO hautement non linéaire équipé d’un système dédié de capteurs – unité de mesure d’angle 2D unique.

Chaque grue à tour se compose de la flèche et de la contre-flèche. Les deux sont montés sur le plateau tournant, où se trouvent le roulement et la machine de pivotement. La contre-flèche porte un contrepoids et la flèche suspend la charge au chariot. Dans notre modèle, le plateau tournant est situé au sommet de la tour – une couronne d’orientation spéciale en plastique et en métal est utilisée.

Le système est entièrement intégré à MATLAB / Simulink et fonctionne en temps réel.

Un certain nombre d’expériences de contrôle préprogrammées sont incluses. Ils constituent une base appropriée pour construire les propres nouveaux algorithmes d’un utilisateur. Le prototypage rapide d’algorithmes de contrôle réels devient une tâche facile (aucune écriture de code C n’est requise). Il existe trois entraînements de commande (le moteur à courant continu équipé d’un engrenage) et cinq capteurs de position angulaire (codeurs). Les flèches tournent entraînées par le premier entraînement puissant. Le chariot sur le rail de flèche avec un jeu réglable est poussé d’avant en arrière par la courroie de transmission et le deuxième entraînement. La charge de levage est actionnée par le troisième entraînement. Le but typique de la commande est de suivre une trajectoire tridimensionnelle souhaitée (c’est-à-dire de faire fonctionner la charge d’une manière prescrite) et de maintenir simultanément la charge à l’amplitude minimale