Le module « Deux degrés de liberté » (2 DOF) Robot aide les étudiants à apprendre les bases de la robotique. Lorsqu’il est monté sur deux unités de base à servomoteur rotatif, on obtient un robot à quatre barres de liaison. Les élèves peuvent apprendre des concepts robotiques du monde réel tels que la cinématique avant et inverse, et le contrôle de position planaire des effecteurs terminaux.

Le module (robot 2 DOF) est relié à deux (Rotary Servo Base Units), qui sont montés à une distance fixe et contrôlent un système de liaison à 4 barres : deux bras motorisés couplés par deux bras non motorisés. Le système est planaire et possède deux articulations tournantes actionnées et trois non actionnées. L’objectif est de manipuler la position X-Y d’un effecteur d’extrémité à quatre barres de liaison. Un tel système est similaire aux problèmes cinématiques rencontrés dans le contrôle d’autres mécanismes parallèles qui présentent des singularités.

Spécifications:

Mass of 4-bar Linkage Module : 0.335 kg
Mass of Single Link : 0.065 kg
Length of Link : 0.127 m
Link Moment of Inertia about Cog : 8.74 x 10-5 kg.m2
Link Moment of Inertia about Pivot : 3.49 x 10-4 kg.m2
2 DOF Robot Overall Dimensions (L x W x H) : 40 x 30 x 20 cm
2 DOF Robot Total Mass : 4.0 kg